Esp8266

引脚

名	用
TX	连 UART-RX
RX	连 UART-TX
GPIO0
GPIO1
EN/CH_PD	使能 3v3
RST	/
VCC	3.3

VCC 可以连 5V，避免供电不足模块一直掉电重启。

CH_PD 可以连接高电平使能。

AT 指令

在使用 USB 转 TTL 模块与电脑连接之后，就可以使用串口调试助手进行 WIFI 模块的调试了。首先有一点，AT 指令不区分大小写，均以回车、换行结尾。下面介绍常用的 AT 指令：

常用 AT 指令

指令名	响应	含义
AT	OK	测试指令
AT+CWMODE=	OK	设置应用模式（需重启生效）
AT+CWMODE? +CWMODE:		获得当前应用模式
AT+CWLAP:,,		返回目前的 AP 列表
AT+CWJAP=,,	OK	加入某一 AP
AT+CWJAP?	+CWJAP:	返回当前加入的 AP
AT+CWQAP	OK	退出当前加入的 AP
AT+CIPSTART=,, OK 建立 TCP/UDP 连接
AT+CIPMUX= OK 是否启用多连接 AT+CIPSEND= OK 发送数据 AT+CIPMODE= OK 是否进入透传模式

2、什么是透传模式？

透传就是指不需要关心 wifi 协议是如何实现的。所需要做的就是 A 通过串口发数据，B 通过串口收数据，整个过程中 A 串口和 B 串口就像是用导线直接连接起来了一样。则对于开发人员来看，就是完全透明的。

模式

ESP8266 三种工作模式

ESP8266 模块支持 STA/AP/STA+AP 三种工作模式。

¨ STA 模式：ESP8266 模块通过路由器连接互联网，手机或电脑通过互联网实现对设备的远程控制。

¨ AP 模式：ESP8266 模块作为热点，实现手机或电脑直接与模块通信，实现局域网无线控制。

¨ STA+AP 模式：两种模式的共存模式，即可以通过互联网控制可实现无缝切换，方便操作。

进一步的说

STA 模式 <电脑——路由器——模块>

也就是路由器为中介实现电脑和模块之间的通信。

STA 模式下，模块也可以作为 TCP 服务器（Server）、TCP 客户端（Client）、UDP 三种模式。

透传模式

//如果不开启透传，每次发送之前需要
AT+CIPSEND=X
    OK
    >XXX
//开启透传，只需要发送一次，就可以一直发送数据
//退出，"+++"
    
    //透传只能在单连接模式下进行，所以在建立连接之前一定要用（AT+CIPMUX=0 设置单连接）

网络使用

1.可以不加外设，通过两个网络助手，一个 server，一个 client，同一个 IP、端口，相互连接

netstat –ano 查看使用的端口

6）模块连接到 server

AT+CIPSTART=”TCP”,”192.168.1.115”,8080 //输入你自己的 IP 和端口号

响应：CONNECT

错误原因：1 防火墙；2 不是同一 wifi；

7）开启透传模式

AT+CIPMODE=1

响应：OK

8）开始透传

AT+CIPSEND

响应：OK

9）退出透传

+++（注意此时取消勾选“发送新行”选项）

发送完之后，没有任何显示，此时再次勾选“发送新行”选项，发送 AT，则返回 OK。

AT+RST
AT+CWMODE=1;2;3
1.客户端STATION
2.接入点AP
3.混合
 
AT+CWJAP="信号名","密码"
//测试客户端模式，连接路由器
AT+CIFSR
//查看模块的IP地址
//电脑上建立TCP服务器,
AT+CIPSTART="TCP","XXX.XXX.X.XXX",XXXX
 
AT+CIPSEND=X//发送字节数量
xxxx

Wifi 的一般使用

//ESP8266连接当前环境的热点，与服务器建立TCP连接，传输数据。
AT+CWMODE=1：设置工作模式（STA模式）
AT+RST：模块重启（生效工作模式）
AT+CWJAP="111","11111111"：连接当前环境的WIFI热点（热点名，密码）
AT+CIPMUX=0：设置单路连接模式
    //注：下面的操作是以电脑作为服务器，即通过串口调试助手发送数据，电脑通过网络调试助手接收数据。（关闭防火墙，一定要关闭防火墙）电脑和模块连接的是同一个路由器。
	//在电脑上使用一个网络调试助手，创建一个server，（本地IP即你电脑的IP地址）
AT+CIPSTART="TCP","192.168.137.1",9999：建立TCP连接
AT+CIPMODE=1：开启透传模式
AT+CIPSEND：透传模式下，传输数据
+++：退出透传模式
 
 
//STA:通过路由器连接，远程控制
 1. AT+CWMODE=1                   设置模组为STA模式。（串口助手）
 2. AT+CWLAP                 	  查询附近 WIFI（串口助手）
 3. AT+CWJAP="123456","123456789"  连接 WIFI（串口助手）
 4. AT+CIFSR                      查看路由器分配给模组的IP地址,例如 192.168.43.104（串口助手）
 5. AT+CIPMUX=1                   打开多连接（串口助手）
 6. AT+CIPSERVER=1,8899           设置模块服务器端口（串口助手）.
 7. 打开网络调试助手进行设置：请打开电脑去连接路由器的WIFI热点。并且打开网络调试助手，在网络调试助手上输入连接模块的 IP和设置的端口。
 8. AT+CIPSEND=0,11               进入数据发送模式为11个字节
 
    
//AP:模块作热点，局域网无线
 1.  AT+CWMODE=2        开启 AP 模式（串口助手）
  AT+RST
 2.  AT+CWSAP="ESP8266","12345678",4,3  设置模块的 wifi 和密码（串口助手）
    AT+CWLIF:查看已接入设备的IP
    AT+CIFSR:（AP模式无效）查看本模块IP
    AT+CWMODE?
 3.  AT+CIPSERVER=1,8800          设置模块服务器端口（串口助手），
 4.  打开电脑去连接模块建立的AP热点
      AT+CIPMUX=0
			AT+CIPMODE=1
 5.  打开网络调试助手，输入连接模块的 ip 和设置的端口。
 6.  AT+CIPSEND=0,11               进入数据发送模式为11个字节（串口助手）

Problem

串口打不开

有的串口可能是老的产品，在设备管理器，端口更新驱动为旧版本。

AT+CIOBAUD=115200,8,1,0,0?

AD8232

AD8232：sigle-lead, heart rate monitor front end

pin list

pin	description
+IN	2 +IN Instrumentation Amplifier Positive Input. +IN is typically connected to the left arm (LA) electrode. 3 −IN Instrumentation Amplifier Negative Input. −IN is typically connected to the right arm (RA) electrode.
-IN	Instrumentation Amplifier Negative Input. −IN is typically connected to the right arm (RA) electrode.
RLD	Right Leg Drive Output. Connect the driven electrode (typically, right leg) to the RLD pin.
LOD−	Leads Off Comparator Output. In dc leads off detection mode, LOD− is high when the electrode to −IN is disconnected, and it is low when connected. In ac leads off detection mode, LOD− is always low. 12
LOD+	Leads Off Comparator Output. In dc leads off detection mode, LOD+ is high when the +IN electrode is disconnected, and it is low when connected. In ac leads off detection mode, LOD+ is high when either the −IN or +IN electrode is disconnected, and it is low when both electrodes are connected
SDN	Shutdown Control Input. Drive SDN low to enter the low power shutdown mode
signal_out	IA/OUT/OPAMP，

ALINX Dual ov5640_ddr_hdmi

VIDEO_1280_720

OV5640:?

II2_config + lut → sys_clk

datasheet 配置寄存器；IIC 时序
cmos_8_16bit_m0 → pclk

@ila cmos_h

input href/(行同步) , concat data(rgb 565), output data & data_en

数据格式和输出对应

cmos_write_req_gen → pclk

@ila ch0_write

input vsync(列同步), output write_req, update index of w&r

coms_vsync - rising2en→ write_req

write_index = read_index + 1

产生写一帧的触发信号

frame_wrtie_read → pclk & mem_clk & video_clk

parameter MEM_DATA_BITS          = 64,
parameter READ_DATA_BITS         = 16,
parameter WRITE_DATA_BITS        = 16,
parameter ADDR_BITS              = 25,
parameter BUSRT_BITS             = 10,
parameter BURST_SIZE             = 64
 
.write_addr_0	(25'd0),
.write_addr_1	(25'd2073600),
.write_addr_2	(25'd4147200),
.write_addr_3	(25'd6220800),
.write_len	(25'd196608),
 
.read_addr_0	(25'd8294400), //The first frame address is 0
.read_addr_1	(25'd10368000), //The second frame address is 25'd2073600 ,large enough address space for one frame of video
.read_addr_2	(25'd12441600),
.read_addr_3	(25'd14515200),
.read_len	(25'd196608),	//frame size  1024 * 768 * 16 / 64

camera → ddr

dc/std fifo - write width 16 bits, depth 512; read width 64

fifo 的作用：不同时钟域之间的数据缓存 (mem_clk, coms_clk)；匹配两侧短时数据率的差异 (pclk，行列同步时序 -axi4_full 高速高吞吐传输)

frame_write → mem_clk

（内部有信号的缓存）

write_req 发出 burst 写 DDR 信号

一次 burst 写 64 个数 (64) 位，一行 160 个数（64）

分状态，

wr_burst_data_req 为 64 周期，说明写了 64 个

frame_read → mem_clk

ddr → video

dc/std fifo - write width 64bits, depth 128; read width 16

mem_arbi

总线上有多个模块同时读写：两个摄像头分别的帧写，显示读出

依次 check，分配总线。

空会等待；同时占用会仲裁

正点原子 Ov7725

感光阵列 640*480，最快 60fps。感光阵列在 XCLK 驱动采样，模拟信号处理器在时序发生器控制下对数据处理，分为 RGB 转换，最后输出 10 位视频流。

SCCB 配置：三线、第九位不关心。配置参考 application notes。

输入时钟频率 10M-48Mhz，SIO_C 时钟频率最大 400Khz，配置复位等待 1ms，每次配置后 300ms（10 帧）稳定输出。输出多种分辨率和数据格式。

pin:

均为 LVCMOS33 电平

信号	说明
pclk	数据像素时钟
vsync
href
rst_n
sgm_ctrl	摄像头时钟：低，外部时钟；高，内部时钟
data	只引出
scl\sda

create_clock -period 20.000 -name pclk[get_ports pclk]

此次 cam_pclk 为 48Mhz，20.8ns

摄像头输入时钟 12Mhz，输出根据计算：12*8 倍频/2，为 24Mhz，帧率 30hz

i2c_ov7725_rgb565_cfg.v:640*480,

RBGLCD/HDMI

分辨率:1080p-1920*1080

像素格式：RGB888，RGB565

pin：rgb/de/vsync/hsync/pclk

时间参数：通过行、帧同步，两边需要反应时间。

屏幕参数：HSPW+HBP+HOZVAL+HFP；VSPW+VBP+LINE+VFP

DE 模式时 DE 为有效信号，VS/HS 为高电平；HV 模式为 VGA 时序。

像素时钟：根据时间参数计算，60 帧需要 50.2MHz

HDMI，向下兼容 DVI

物理层使用 TMDS（最小化传输差分信号）。

RBG2DVI.v

需要两个时钟，参考 XAPP460。

机械臂

电路组成

TBS2701 舵机、ZP15S 舵机，ZP15s 爪子舵机（ZX 转 PWM）、32 主控，蓝牙 4.0，PS2 手柄接收，3A 适配器。

Jibot1舵机安装型号位置图示

KPZ32引脚分布图

KPZ32 控制器

包含 UART 接口，手柄、总线、舵机、传感器、电源

PWM0-5 PB3/8/9/6/7/4

常规指令操作；

舵机

TBS2701*5:

规格

工作频率：50-330Hz

操作角度：270°（500-2500 usec)

虚位：3usec

方向：逆时针

脉冲宽度范围：500-2500usec

可转动角度：360°

DS5160

电机、伺服驱动、PWM

PWM 舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制，控制线是用来传送脉冲的。一般而言，舵机的基准信号都是周期为 20ms，占空比有限范围 0.5-2.5ms。1.5ms 这个基准信号定义为中位信号，当脉宽给 1.5ms 时对 270° 舵机来说就是控制其处于 135° 的位置。舵机一般都有最大转动角度和最小转动角度，中间位置的定义就是从最大角度到最小角度的中间位置。重要的一点是，不同舵机的最大转动角度可能不相同，但是其中间位置的脉冲宽度是一定的，那就是 1.5ms。

RDS516

PWM

19.91ms，50Hz,占空 18.41ms，92.5%

教程

清单包含诸多部件，

机械臂标注图

逆运动学解

需要更高效的方法满足实时运算

# 逆运动学调用指令
$KMS:x,y,z,time!  x/y/z：空间三维坐标
                           time：从当前位置运动到目标位置的时间

Quartz 4

Explorer

嵌入式